import { gpsStorage } from "./storage";
import { OSRM_URL } from "./osrm";
import { storage } from "../storage";
import { webPushService } from "../services/web-push.service";
import { eventBus, publishNotificationSSE } from "../routes/shared";
import type { GpsAsset, GpsGeozone } from "@shared/schema";

/**
 * Сервис обработки GPS-позиций и геозон.
 * Детект входа/выхода — сравнение point-in-polygon с сохранённым состоянием
 * gps_geozone_states; при смене состояния создаётся событие и рассылаются
 * уведомления подписчикам объекта.
 */

/**
 * Ray casting: находится ли точка внутри полигона.
 * polygon — массив пар [lat, lng]. Без внешних зависимостей.
 */
export function pointInPolygon(lat: number, lng: number, polygon: Array<[number, number]>): boolean {
  if (!Array.isArray(polygon) || polygon.length < 3) return false;

  let inside = false;
  for (let i = 0, j = polygon.length - 1; i < polygon.length; j = i++) {
    const [latI, lngI] = polygon[i];
    const [latJ, lngJ] = polygon[j];

    const intersects =
      lngI > lng !== lngJ > lng &&
      lat < ((latJ - latI) * (lng - lngI)) / (lngJ - lngI) + latI;
    if (intersects) inside = !inside;
  }
  return inside;
}

/** Расстояние между двумя точками (haversine), в метрах. Без зависимостей. */
export function haversineMeters(lat1: number, lng1: number, lat2: number, lng2: number): number {
  const R = 6371000; // радиус Земли, м
  const toRad = (deg: number) => (deg * Math.PI) / 180;
  const dLat = toRad(lat2 - lat1);
  const dLng = toRad(lng2 - lng1);
  const a =
    Math.sin(dLat / 2) ** 2 +
    Math.cos(toRad(lat1)) * Math.cos(toRad(lat2)) * Math.sin(dLng / 2) ** 2;
  return 2 * R * Math.asin(Math.sqrt(a));
}

export interface ProcessPositionInput {
  lat: number;
  lng: number;
  speed?: number | null;
  course?: number | null;
  accuracy?: number | null;
  recordedAt?: Date;
  /** Протокольный признак «GPS невалиден» (Traccar valid=false) — LBS-точка */
  forceLbs?: boolean;
}

// Вердикт фильтрации точки относительно предыдущей принятой
export type PointVerdict = "accept" | "stale" | "jump" | "echo";

export interface GpsFilterSettings {
  jitterMeters: number;
  maxJumpSpeedKmh: number;
}

interface PrevPoint {
  lat: number;
  lng: number;
  recordedAt: Date;
  /** Скорость, км/ч (null — неизвестна) */
  speed?: number | null;
}

// Сколько точек подряд около новой локации нужно, чтобы подтвердить смену реальности
const CANDIDATE_CONFIRM_COUNT = 3;
// Время жизни кандидата на смену локации (по времени точек)
const CANDIDATE_TTL_MS = 30 * 60 * 1000;
// Окно heartbeat-эхо: статусная точка считается эхом стоянки, если последняя
// принятая точка «в движении» (speed > 10 км/ч) была меньше 5 минут назад
const ECHO_WINDOW_MS = 5 * 60 * 1000;

// Траекторный фильтр при выдаче (проход после walker'а, до spike-фильтра):
// ловит «мяч» вышек — LBS-точки, скачущие по области десятки км, где каждая
// по отдельности в пределах off_road_meters от какой-нибудь дороги.
const TRAJ_WINDOW_SIZE = 10; // скользящее окно последних принятых точек
const TRAJ_ANCHOR_DIST_M = 1500; // дальше этого от якоря (медиана окна) — подозрительная
const TRAJ_CONFIRM_DIST_M = 800; // ближе этого к подозрительной — подтверждение переезда
const TRAJ_LOOKAHEAD = 5; // сколько следующих точек потока смотрим для подтверждения
const TRAJ_MIN_HISTORY = 3; // меньше точек в окне — фильтр ещё не работает

interface JumpCandidate {
  lat: number;
  lng: number;
  count: number;
  firstAt: number; // recordedAt первой точки кандидата, ms
}

/**
 * Stateful-фильтр потока точек (stale/jump/echo) с гистерезисом подтверждения.
 *
 * Проблема latch-up: если последняя принятая точка — стабильный LBS
 * (идёт каждую минуту с одной вышки), то при восстановлении GPS реальные
 * точки вечно выглядят jump'ом и отбрасываются. Решение — кандидат:
 * jump-точки запоминаются; если CANDIDATE_CONFIRM_COUNT точек подряд
 * ложатся около одной новой локации (в пределах max(jitterMeters, 100) м) —
 * это новая реальность (GPS ожил / объект реально уехал), точка принимается.
 * Прыжки между разными вышками (туда-сюда) никогда не подтверждаются.
 * Кандидат живёт CANDIDATE_TTL_MS с первой точки, потом сбрасывается.
 *
 * Heartbeat-эхо: трекер шлёт поминутные «статусные» точки (speed≈0),
 * повторяющие координаты стоянки, даже когда объект едет. Walker помнит
 * последний кластер стоянки (lastStationary) и время последней принятой
 * точки в движении (lastMovingAt). Точка с speed < 1 км/ч рядом со стоянкой
 * в пределах ECHO_WINDOW_MS после движения — эхо, отбрасывается. Если движения
 * нет дольше окна — правило отпускает и стоянка принимается (это корректно).
 *
 * Используется и при приёме (processPosition, per-asset in-memory),
 * и при отдаче трека (filterTrackPoints).
 */
export class JumpFilterWalker {
  private prev: PrevPoint | null;
  private candidate: JumpCandidate | null = null;
  // Последняя «стоянка»: кластер принятых точек с speed≈0
  private lastStationary: { lat: number; lng: number } | null = null;
  // recordedAt последней принятой точки «в движении» (speed > 10 км/ч), ms
  private lastMovingAt: number | null = null;

  constructor(
    private settings: GpsFilterSettings,
    initialPrev: PrevPoint | null = null
  ) {
    this.prev = initialPrev;
    if (initialPrev) this.noteMotion(initialPrev);
  }

  /** Обновление настроек «на лету» (для долгоживущих per-asset walker'ов) */
  setSettings(settings: GpsFilterSettings): void {
    this.settings = settings;
  }

  /** Учёт принятой точки в состоянии стоянки/движения */
  private noteMotion(point: PrevPoint): void {
    const speed = point.speed;
    if (speed === null || speed === undefined) return;
    if (speed < 1) {
      this.lastStationary = { lat: point.lat, lng: point.lng };
    } else if (speed > 10) {
      this.lastMovingAt = point.recordedAt.getTime();
    }
  }

  /**
   * Проверка очередной точки. При 'accept' walker обновляет prev —
   * вызывающий код должен обработать точку как валидную.
   */
  check(point: PrevPoint): PointVerdict {
    // stale: устаревшая копия/дубликат по времени устройства
    if (this.prev && point.recordedAt.getTime() <= this.prev.recordedAt.getTime()) {
      return "stale";
    }

    // Heartbeat-эхо: статусная точка повторяет координаты стоянки на ходу
    const speed = point.speed;
    if (
      speed !== null && speed !== undefined && speed < 1 &&
      this.lastStationary &&
      this.lastMovingAt !== null &&
      point.recordedAt.getTime() - this.lastMovingAt < ECHO_WINDOW_MS &&
      haversineMeters(this.lastStationary.lat, this.lastStationary.lng, point.lat, point.lng) <
        Math.max(this.settings.jitterMeters, 50)
    ) {
      return "echo";
    }

    if (!this.isJump(point)) {
      // Обычный путь — кандидат не нужен
      this.candidate = null;
      this.prev = point;
      this.noteMotion(point);
      return "accept";
    }

    // Жёсткое противоречие скоростей (LBS-телепорт): отбрасываем сразу,
    // такая точка никогда не принимается и не может стать jump-кандидатом
    if (this.isContradiction(point)) {
      return "jump";
    }

    // jump: логика кандидата на смену локации
    const now = point.recordedAt.getTime();
    if (this.candidate && now - this.candidate.firstAt > CANDIDATE_TTL_MS) {
      this.candidate = null; // старый кандидат протух — не мешает новым
    }

    if (this.candidate) {
      const distToCandidate = haversineMeters(
        this.candidate.lat,
        this.candidate.lng,
        point.lat,
        point.lng
      );
      if (distToCandidate <= Math.max(this.settings.jitterMeters, 100)) {
        this.candidate.count++;
        if (this.candidate.count >= CANDIDATE_CONFIRM_COUNT) {
          // Три подряд точки около новой локации — новая реальность, принимаем
          this.candidate = null;
          this.prev = point;
          this.noteMotion(point);
          return "accept";
        }
        return "jump";
      }
    }

    // Точка далеко и от кандидата — заменяем кандидата
    this.candidate = { lat: point.lat, lng: point.lng, count: 1, firstAt: now };
    return "jump";
  }

  /** Метрики перемещения относительно последней принятой точки */
  private jumpMetrics(point: PrevPoint): { dtSec: number; dist: number; impliedKmh: number } | null {
    if (!this.prev) return null;
    const dtSec = (point.recordedAt.getTime() - this.prev.recordedAt.getTime()) / 1000;
    const dist = haversineMeters(this.prev.lat, this.prev.lng, point.lat, point.lng);
    const impliedKmh =
      dtSec > 0 ? dist / 1000 / (dtSec / 3600) : dist > this.settings.jitterMeters ? Infinity : 0;
    return { dtSec, dist, impliedKmh };
  }

  /**
   * Жёсткое противоречие скоростей (LBS-телепорт к вышке): точка «стоит»
   * (speed < 5), но перемещение от предыдущей принятой требует скорости
   * выше предельной — физически невозможно. Отбрасывается всегда и не
   * может стать jump-кандидатом (иначе стабильный LBS-кластер легализуется).
   */
  private isContradiction(point: PrevPoint): boolean {
    const m = this.jumpMetrics(point);
    if (!m) return false;
    const reported = point.speed ?? 0;
    const maxJump = this.settings.maxJumpSpeedKmh > 0 ? this.settings.maxJumpSpeedKmh : 250;
    return reported < 5 && m.dtSec < 300 && m.impliedKmh > maxJump;
  }

  /** Нереалистичный скачок скорости относительно prev (LBS-позиции) */
  private isJump(point: PrevPoint): boolean {
    if (!this.prev || this.settings.maxJumpSpeedKmh <= 0) return false;
    const m = this.jumpMetrics(point);
    if (!m || m.impliedKmh <= this.settings.maxJumpSpeedKmh) return false;
    // Реальная быстрая езда: трекер разгонялся между редкими точками,
    // implied согласован с заявленной скоростью (допуск x3.5, минимум 90 км/ч)
    const reported = point.speed ?? 0;
    if (m.impliedKmh <= Math.max(reported * 3.5, 90)) return false;
    return true;
  }
}

/**
 * Фильтрация сохранённого трека при выдаче (без удаления из БД):
 * те же правила stale/jump/echo с подтверждением кандидата, что и при приёме,
 * затем траекторный фильтр по скользящему окну («мяч» вышек) и
 * spike-фильтр с lookahead (эхо стоянки между движущимися точками).
 */
export function filterTrackPoints<T extends { lat: number; lng: number; recordedAt: Date; speed?: number | null }>(
  points: T[],
  settings: GpsFilterSettings
): { points: T[]; filteredCount: number } {
  const walker = new JumpFilterWalker(settings);
  const accepted: T[] = [];
  let filteredCount = 0;
  for (const p of points) {
    if (walker.check({ lat: p.lat, lng: p.lng, recordedAt: p.recordedAt, speed: p.speed }) === "accept") {
      accepted.push(p);
    } else {
      filteredCount++;
    }
  }

  // Траекторный фильтр по окну: якорь = медианы lat/lng последних 10 принятых
  // точек. Точка дальше 1500 м от якоря — подозрительная: складывается в
  // pending и ждёт lookahead. Если среди следующих 5 точек потока ≥ 2 лежат
  // в пределах 800 м от неё — реальный переезд в новый район: pending
  // принимаются, якорь съезжает. Если поток вернулся к якорю — pending
  // отбрасываются как мусор (считаются в filteredCount).
  // Применяется ко ВСЕМ точкам (и GPS, и LBS): GPS-выбросы тоже случаются.
  // O(n·window) — для ~4000 точек нормально.
  const trajectory: T[] = [];
  const window: T[] = [];
  let pending: T[] = [];
  const pushToWindow = (p: T) => {
    window.push(p);
    if (window.length > TRAJ_WINDOW_SIZE) window.shift();
  };

  for (let i = 0; i < accepted.length; i++) {
    const p = accepted[i];

    // Истории мало — окно ещё не работает, принимаем всё
    if (window.length < TRAJ_MIN_HISTORY) {
      trajectory.push(p);
      pushToWindow(p);
      continue;
    }

    const anchor = medianAnchor(window);
    if (haversineMeters(anchor.lat, anchor.lng, p.lat, p.lng) <= TRAJ_ANCHOR_DIST_M) {
      // Точка логически вписывается в траекторию
      if (pending.length > 0) {
        filteredCount += pending.length;
        pending = [];
      }
      trajectory.push(p);
      pushToWindow(p);
      continue;
    }

    // Подозрительная (улетела от якоря) — смотрим вперёд по потоку
    let confirm = 0;
    const lookaheadEnd = Math.min(i + 1 + TRAJ_LOOKAHEAD, accepted.length);
    for (let j = i + 1; j < lookaheadEnd; j++) {
      if (haversineMeters(p.lat, p.lng, accepted[j].lat, accepted[j].lng) <= TRAJ_CONFIRM_DIST_M) {
        confirm++;
      }
    }

    if (confirm >= 2) {
      // Реальный переезд: принимаем накопленный pending и текущую точку,
      // окно скользит на новый район
      for (const q of pending) {
        trajectory.push(q);
        pushToWindow(q);
      }
      pending = [];
      trajectory.push(p);
      pushToWindow(p);
    } else {
      // Ждём: либо переезд подтвердится следующими точками, либо поток
      // вернётся к якорю и pending будет отброшен
      pending.push(p);
    }
  }
  // Хвост pending в конце потока — мусор (к якорю так и не вернулись)
  filteredCount += pending.length;

  // Spike-фильтр с lookahead: точка-«выброс» к координатам стоянки между
  // движущимися точками (dist(prev,cur) большая, а следующая точка снова
  // рядом с prev, сама точка почти стоит, соседи едут)
  const out: T[] = [];
  for (let i = 0; i < trajectory.length; i++) {
    const cur = trajectory[i];
    const prev = out[out.length - 1];
    const next = trajectory[i + 1];
    if (prev && next) {
      const dPrevCur = haversineMeters(prev.lat, prev.lng, cur.lat, cur.lng);
      const dPrevNext = haversineMeters(prev.lat, prev.lng, next.lat, next.lng);
      if (
        dPrevCur > 250 &&
        dPrevNext < dPrevCur / 2 &&
        (cur.speed ?? 999) < 2 &&
        ((prev.speed ?? 0) > 10 || (next.speed ?? 0) > 10)
      ) {
        filteredCount++;
        continue;
      }
    }
    out.push(cur);
  }

  return { points: out, filteredCount };
}

/**
 * Якорь траектории: медиана lat и медиана lng окна (по отдельности).
 * Медиана устойчива к одиночным выбросам внутри окна, в отличие от среднего.
 */
function medianAnchor(window: Array<{ lat: number; lng: number }>): { lat: number; lng: number } {
  const mid = Math.floor(window.length / 2);
  const median = (values: number[]) => {
    const sorted = [...values].sort((a, b) => a - b);
    return sorted.length % 2 === 1 ? sorted[mid] : (sorted[mid - 1] + sorted[mid]) / 2;
  };
  return {
    lat: median(window.map((p) => p.lat)),
    lng: median(window.map((p) => p.lng)),
  };
}

/**
 * Основная точка входа: сохраняет позицию, обновляет last_* объекта,
 * проверяет геозоны и рассылает SSE/уведомления.
 *
 * Семантика времени:
 * - last_seen_at = ВСЕГДА время ПРИЁМА сервером (онлайн-индикатор на карте);
 * - last_recorded_at = время последней ПРИНЯТОЙ точки по устройству (fixTime);
 * - gps_positions.recorded_at = время устройства (для треков).
 *
 * Цепочка фильтров (сравнение всегда с последней принятой точкой):
 * 1. stale — устаревшая копия/дубликат по времени устройства;
 * 2. jump — нереалистичный скачок скорости (LBS-позиции), с гистерезисом:
 *    подряд идущие точки около новой локации подтверждают смену реальности;
 * 3. jitter — мелкое перемещение с малой скоростью.
 * Отброшенная точка не пишется в gps_positions, координаты и геозоны не
 * трогаются, но last_seen_at/is_online обновляются (устройство живо).
 *
 * Режим «потерян GPS»: идущие stale re-send'ы — сигнал, что трекер не видит
 * спутники. Пока последний stale моложе 10 минут, свежие точки помечаются
 * is_lbs (координаты сотовой вышки): сохраняются и отдаются клиенту
 * (пунктирное отображение), но геозоны по ним не проверяются. Дополнительно
 * LBS-точки дальше off_road_meters от ближайшей дороги (OSRM nearest)
 * отбрасываются совсем. Первый настоящий GPS-фикс после окна stale
 * выключает режим (gps_lost = false).
 */

// In-memory фильтры по объектам (процесс один; при рестарте состояние
// восстанавливается из last_* объекта в БД)
const assetWalkers = new Map<number, JumpFilterWalker>();

// РЕШЕНО (2026-08-31): слой «stale re-send => LBS-режим» убран — он помечал
// ~100% точек (любая ретрансляция пакета открывала 10-мин окно LBS).
// Источник истины: протокольный флаг valid=false (Traccar) + физика фильтров.

// Таймаут запроса к OSRM Nearest API (фильтр «далеко от дороги»)
const OSRM_NEAREST_TIMEOUT_MS = 2000;
// Warn про недоступность OSRM для nearest пишем один раз до следующего успешного ответа
let osrmNearestWarned = false;

/**
 * Проверка «далеко от дороги» через OSRM Nearest API (только для LBS-режима).
 * Возвращает расстояние до ближайшей дороги (м), если оно БОЛЬШЕ порога
 * (точку надо отбросить), иначе null.
 * При недоступности OSRM/таймауте — null: приём точки не блокируем.
 * code=NoSegment — ближайшая дорога вне радиуса поиска OSRM (порядка км),
 * надёжный сигнал LBS: возвращаем Infinity (точно offroad).
 */
export async function offRoadDistance(lat: number, lng: number, thresholdMeters: number): Promise<number | null> {
  let data: { code?: string; waypoints?: Array<{ distance?: number }> };
  try {
    // ВНИМАНИЕ: OSRM ждёт координаты в порядке lng,lat
    const res = await fetch(`${OSRM_URL}/nearest/v1/driving/${lng},${lat}`, {
      signal: AbortSignal.timeout(OSRM_NEAREST_TIMEOUT_MS),
    });
    data = (await res.json()) as typeof data;
    if (osrmNearestWarned) {
      console.log("[GPS] OSRM снова доступен (nearest)");
      osrmNearestWarned = false;
    }
  } catch (err) {
    // OSRM недоступен — пропускаем проверку, точка идёт обычным путём
    if (!osrmNearestWarned) {
      console.warn(`[GPS] OSRM недоступен для nearest (${OSRM_URL}):`, err instanceof Error ? err.message : err);
      osrmNearestWarned = true;
    }
    return null;
  }

  // Дорога вне радиуса поиска — точно далеко от дороги
  if (data.code === "NoSegment") return Infinity;
  if (data.code !== "Ok") return null;

  const dist = data.waypoints?.[0]?.distance;
  if (typeof dist !== "number") return null;
  return dist > thresholdMeters ? dist : null;
}

function getAssetWalker(assetId: number, prev: PrevPoint | null, settings: GpsFilterSettings): JumpFilterWalker {
  let walker = assetWalkers.get(assetId);
  if (!walker) {
    walker = new JumpFilterWalker(settings, prev);
    assetWalkers.set(assetId, walker);
  } else {
    walker.setSettings(settings);
  }
  return walker;
}

export async function processPosition(
  assetId: number,
  organizationId: number,
  input: ProcessPositionInput
): Promise<void> {
  const recordedAt = input.recordedAt ?? new Date();

  const asset = await gpsStorage.getAsset(assetId, organizationId);
  if (!asset) return;

  // Гидратация in-memory состояния после рестарта: если в БД объект помечен
  // «потерян GPS», а lastStaleAt пуст — считаем, что stale был только что
  // (осторожный режим до свежих событий)

  const settings = await gpsStorage.getSettings(organizationId);

  // Предыдущая принятая точка объекта (если есть) — для инициализации walker'а
  const prev: PrevPoint | null =
    asset.lastLat !== null && asset.lastLng !== null && asset.lastRecordedAt !== null
      ? { lat: asset.lastLat, lng: asset.lastLng, recordedAt: asset.lastRecordedAt, speed: asset.lastSpeed }
      : null;

  // Протокольный флаг «GPS невалиден» (Traccar valid=false): это точка по вышкам.
  // Сохраняем как примерную (is_lbs), маркер двигаем, но walker/геозоны/пробег
  // не трогаем. Заодно это сигнал потери GPS — как stale re-send.
  if (input.forceLbs) {
    if (!asset.gpsLost) {
      await gpsStorage.setGpsLost(assetId, true);
      console.log(`[GPS] gps_lost ON: asset=${assetId} (valid=false от протокола)`);
    }
    await gpsStorage.insertPosition({
      assetId,
      organizationId,
      lat: input.lat,
      lng: input.lng,
      speed: input.speed ?? null,
      course: input.course ?? null,
      accuracy: input.accuracy ?? null,
      isLbs: true,
      recordedAt,
    });
    await gpsStorage.updateAssetLastPosition(assetId, {
      lat: input.lat,
      lng: input.lng,
      speed: input.speed,
      course: input.course,
      recordedAt,
      isLbs: true,
    });
    eventBus.publishEvent({
      type: "gps_asset_moved",
      data: {
        assetId,
        lat: input.lat,
        lng: input.lng,
        speed: input.speed ?? null,
        course: input.course ?? null,
        recordedAt: recordedAt.toISOString(),
        isLbs: true,
      },
      organizationId,
    });
    return;
  }

  // Фильтры stale/jump/echo с гистерезисом подтверждения (устаревшие копии,
  // LBS-скачки, heartbeat-эхо стоянки)
  const walker = getAssetWalker(assetId, prev, settings);
  const verdict = walker.check({ lat: input.lat, lng: input.lng, recordedAt, speed: input.speed });
  if (verdict !== "accept") {
    if (verdict === "stale") {
      // Stale re-send = трекер сам сообщает, когда в последний раз видел спутники
      // (замороженный fixTime). Фиксируем как «время последнего GPS-фикса».
      await gpsStorage.updateAssetGpsFix(assetId, recordedAt);
      console.log(
        `[GPS] skipped stale: asset=${assetId} recordedAt=${recordedAt.toISOString()} <= lastRecordedAt=${prev?.recordedAt.toISOString()}`
      );
    } else if (verdict === "echo") {
      console.log(
        `[GPS] skipped echo: asset=${assetId} heartbeat-точка повторяет координаты стоянки (speed=${input.speed ?? "—"} км/ч)`
      );
    } else {
      const dist = prev ? haversineMeters(prev.lat, prev.lng, input.lat, input.lng) : 0;
      const dtSec = prev ? (recordedAt.getTime() - prev.recordedAt.getTime()) / 1000 : 0;
      const impliedKmh = dtSec > 0 ? dist / 1000 / (dtSec / 3600) : Infinity;
      console.log(
        `[GPS] skipped jump: asset=${assetId} dist=${Math.round(dist)}m dt=${Math.round(dtSec)}s implied=${Math.round(impliedKmh)}km/h > max=${settings.maxJumpSpeedKmh}km/h`
      );
    }
    // Устройство живо — фиксируем факт приёма, точку не сохраняем
    await gpsStorage.touchAssetSeen(assetId);
    return;
  }

  // Точка прошла фильтры — GPS-фикс жив, двигаем время последнего фикса вперёд
  await gpsStorage.updateAssetGpsFix(assetId, recordedAt, true);

  // Режим «потерян GPS»: если последний stale re-send был свежее 10 минут,
  // свежая точка — это координаты сотовой вышки (LBS), а не GPS-фикс.
  // Такие точки сохраняем и показываем (пунктир на карте), но в логику
  // геозон не пускаем. jump/echo/джиттер-отбросы режим не переключают.
  // Сюда доходят только точки без протокольного признака LBS
  // (forceLbs-точки обработаны и вышли выше) — значит, обычная GPS-точка
  const isLbs = false;

  // Фильтр «далеко от дороги» — ТОЛЬКО в режиме потери GPS (LBS-точки):
  // координаты сотовых вышек обычно >100 м от ближайшей дороги, настоящий
  // GPS — почти никогда (p90 ≈ 7 м). Вне LBS-режима проверку не выполняем:
  // при живом GPS заезды в поля/дворы легальны.
  if (isLbs && settings.offRoadMeters > 0) {
    const distToRoad = await offRoadDistance(input.lat, input.lng, settings.offRoadMeters);
    if (distToRoad !== null) {
      console.log(
        `[GPS] skipped offroad: asset=${assetId} dist_to_road=${distToRoad === Infinity ? "> радиуса поиска OSRM" : `${Math.round(distToRoad)}m`} > порога ${settings.offRoadMeters}m`
      );
      // Точку не сохраняем, координаты и геозоны не трогаем — только «устройство живо»
      await gpsStorage.touchAssetSeen(assetId);
      return;
    }
  }

  // Фильтр джиттера (округление мелких перемещений)
  if (settings.jitterMeters > 0 && prev) {
    const distance = haversineMeters(prev.lat, prev.lng, input.lat, input.lng);
    const speed = input.speed ?? null;
    if (distance < settings.jitterMeters && (speed === null || speed < 5)) {
      await gpsStorage.touchAssetSeen(assetId);
      return;
    }
  }

  // 1. Сохраняем точку в историю (recorded_at — время устройства, для треков)
  await gpsStorage.insertPosition({
    assetId,
    organizationId,
    lat: input.lat,
    lng: input.lng,
    speed: input.speed ?? null,
    course: input.course ?? null,
    accuracy: input.accuracy ?? null,
    isLbs,
    recordedAt,
  });

  // 2. Обновляем последнюю позицию объекта (last_seen_at = время приёма, online)
  await gpsStorage.updateAssetLastPosition(assetId, {
    lat: input.lat,
    lng: input.lng,
    speed: input.speed,
    course: input.course,
    recordedAt,
    isLbs,
  });

  // Настоящий GPS-фикс после режима «потерян GPS» — выключаем режим
  if (!isLbs && asset.gpsLost) {
    await gpsStorage.setGpsLost(assetId, false);
    console.log(`[GPS] gps_lost OFF: asset=${assetId} (свежий GPS-фикс)`);
  }

  // 3. SSE-событие о перемещении — broadcast по организации,
  //    чтобы карта у всех открытых клиентов обновилась в реальном времени
  eventBus.publishEvent({
    type: "gps_asset_moved",
    data: {
      assetId,
      lat: input.lat,
      lng: input.lng,
      speed: input.speed ?? null,
      course: input.course ?? null,
      recordedAt: recordedAt.toISOString(),
      isLbs,
    },
    organizationId,
  });

  // 4. Проверка геозон — только для настоящих GPS-точек;
  //    LBS-координаты вышек в логику геозон не пускаем
  if (!isLbs) {
    await checkGeozones(asset, input, recordedAt);
  }
}

async function checkGeozones(
  asset: GpsAsset,
  input: ProcessPositionInput,
  recordedAt: Date
): Promise<void> {
  const { id: assetId, organizationId } = asset;
  const geozones = await gpsStorage.listActiveGeozones(organizationId);
  if (geozones.length === 0) return;

  const states = await gpsStorage.getGeozoneStatesForAsset(assetId);

  for (const geozone of geozones) {
    try {
      const nowInside = pointInPolygon(input.lat, input.lng, geozone.polygon);
      const wasInside = states.get(geozone.id) ?? false;

      if (nowInside === wasInside) continue;

      // Состояние изменилось — фиксируем и создаём событие
      await gpsStorage.upsertGeozoneState(assetId, geozone.id, nowInside);
      const eventType = nowInside ? ("enter" as const) : ("exit" as const);
      await gpsStorage.insertGeozoneEvent({
        organizationId,
        geozoneId: geozone.id,
        assetId,
        event: eventType,
        lat: input.lat,
        lng: input.lng,
      });

      const notifyEnabled = nowInside ? geozone.notifyEnter : geozone.notifyExit;
      if (notifyEnabled) {
        await notifySubscribers(asset, geozone, eventType, input.lat, input.lng, recordedAt);
      }
    } catch (err) {
      console.error(`[GPS] Geozone check failed (asset ${assetId}, geozone ${geozone.id}):`, err);
    }
  }
}

/**
 * Рассылка уведомлений подписчикам объекта о событии геозоны.
 * In-app (user_notifications) + Web Push + SSE для мгновенного обновления бейджа.
 */
async function notifySubscribers(
  asset: GpsAsset,
  geozone: GpsGeozone,
  eventType: "enter" | "exit",
  lat: number,
  lng: number,
  recordedAt: Date
): Promise<void> {
  const subscribers = await gpsStorage.listSubscribers(asset.id);
  const eventText = eventType === "enter" ? "вошёл в зону" : "вышел из зоны";
  const title = `GPS: ${asset.name}`;
  const message = `${asset.name} ${eventText} «${geozone.name}»`;

  for (const sub of subscribers) {
    const enabled = eventType === "enter" ? sub.onEnter : sub.onExit;
    if (!enabled) continue;

    try {
      const notification = await storage.createUserNotification({
        userId: sub.userId,
        organizationId: asset.organizationId,
        type: "gps.geozone",
        title,
        message,
        isRead: false,
      });

      publishNotificationSSE(sub.userId, asset.organizationId, {
        type: "gps.geozone",
        notificationId: notification.id,
      });

      await webPushService.sendToUser(sub.userId, asset.organizationId, {
        title,
        body: message,
        icon: "/icon-192.png",
        url: "/gps",
        tag: `gps-geozone-${asset.id}-${geozone.id}`,
        data: {
          type: "gps",
          event: eventType,
          assetId: asset.id.toString(),
          geozoneId: geozone.id.toString(),
          lat: lat.toString(),
          lng: lng.toString(),
          recordedAt: recordedAt.toISOString(),
        },
      });
    } catch (err) {
      console.error(`[GPS] Notify subscriber ${sub.userId} failed:`, err);
    }
  }
}

/**
 * Уведомление подписчиков о переходе объекта в офлайн (вызывается воркером).
 */
export async function notifyOffline(asset: GpsAsset): Promise<void> {
  const subscribers = await gpsStorage.listSubscribers(asset.id);
  const title = `GPS: ${asset.name}`;
  const message = `${asset.name} не выходит на связь более 15 минут`;

  for (const sub of subscribers) {
    if (!sub.onOffline) continue;

    try {
      const notification = await storage.createUserNotification({
        userId: sub.userId,
        organizationId: asset.organizationId,
        type: "gps.offline",
        title,
        message,
        isRead: false,
      });

      publishNotificationSSE(sub.userId, asset.organizationId, {
        type: "gps.offline",
        notificationId: notification.id,
      });

      await webPushService.sendToUser(sub.userId, asset.organizationId, {
        title,
        body: message,
        icon: "/icon-192.png",
        url: "/gps",
        tag: `gps-offline-${asset.id}`,
        data: { type: "gps", event: "offline", assetId: asset.id.toString() },
      });
    } catch (err) {
      console.error(`[GPS] Notify offline subscriber ${sub.userId} failed:`, err);
    }
  }
}